西門子MM440變頻器6SE6440-2UE35-5FA1工業自動化產品

Vdc_max 控制的/取消
在(zai)沒有回(hui)饋(kui)能力的(de)(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)源模塊上或電(dian)(dian)(dian)源斷電(dian)(dian)(dian)時，直流母(mu)線(xian)(xian)組件(jian)中驅(qu)動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)可(ke)能會直流母(mu)線(xian)(xian)電(dian)(dian)(dian)壓(ya)增(zeng)大到斷路(lu)閾值。此時可(ke)以(yi)一(yi)個(ge)或多個(ge)驅(qu)動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)Vdc_max 控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)（p1240 = 1， 3），以(yi)避免(mian)因直流母(mu)線(xian)(xian)過電(dian)(dian)(dian)壓(ya)斷路(lu)。通常(chang)需要為一(yi)些制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)和(he)加速都在(zai)較大動(dong)能下進(jin)行(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)驅(qu)動(dong) Vdc_max  控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)。一(yi)旦超(chao)出(chu) p1244 中設(she)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)過電(dian)(dian)(dian)壓(ya)閾值（設(she)置(zhi)建議：高于直流母(mu)線(xian)(xian)電(dian)(dian)(dian)壓(ya) 50 V 的(de)(de)(de)(de)(de)值），在(zai)Vdc_max 控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)上，轉矩(ju)極限會發生變(bian)化，從而該驅(qu)動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)轉矩(ju)。此時，驅(qu)動(dong)反饋(kui)的(de)(de)(de)(de)(de)能量*和(he)直流母(mu)線(xian)(xian)中的(de)(de)(de)(de)(de)損耗或被(bei)用電(dian)(dian)(dian)裝(zhuang)置(zhi)消耗的(de)(de)(de)(de)(de)能量相同，制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)時間也因此縮短。

說明
如果在驅動組中的(de)(de)其它驅動上沒有 Vdc_max 控制(zhi)器而繼(ji)續再生饋電，則(ze) Vdc_max 控制(zhi)器的(de)(de)驅動會(hui)加速，以便消(xiao)耗制(zhi)動能量，減輕直流母線(xian)的(de)(de)負載(zai)

在電源(yuan)斷(duan)電后(hou)，電源(yuan)模(mo)塊不能(neng)再繼續保持直(zhi)流母(mu)(mu)線電壓，特(te)別是在直(zhi)流母(mu)(mu)線組件中的(de)電機模(mo)   塊從中吸收(shou)有(you)功功率后(hou)。為(wei)了(le)防止(zhi)電源(yuan)斷(duan)電時一些不關鍵的(de)驅動消耗直(zhi)流母(mu)(mu)線電壓，可(ke)以通   過(guo) p1248 中可(ke)設定的(de)電壓閾(yu)(yu)值以故障信息(xi) F7403（驅動：已(yi)達到直(zhi)流母(mu)(mu)線電壓下限(xian)閾(yu)(yu)值）斷(duan)開這些驅動。 Vdc_min 監控(p1240 = 5, 6)即可(ke)實現分斷(duan)。

4.16Vdc 控(kong)制

在電源(yuan)斷(duan)(duan)電時(shi)，驅(qu)動的制動能(neng)(neng)量可(ke)能(neng)(neng)會使直(zhi)流(liu)(liu)母線電壓(ya)上升到斷(duan)(duan)路(lu)閾值。為(wei)了防止電源(yuan)斷(duan)(duan)電   時(shi)一些(xie)不關鍵的驅(qu)動消耗直(zhi)流(liu)(liu)母線電壓(ya)，可(ke)以通過 p1244 中可(ke)設定的電壓(ya)閾值以故障信息F7404（驅(qu)動：已達到直(zhi)流(liu)(liu)母線電壓(ya)上限(xian)閾值）斷(duan)(duan)開這些(xie)驅(qu)動。 Vdc_max 監控(kong)(p1240 = 4, 6)即可(ke)實現分斷(duan)(duan)。

功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊(ce)）

●5300 伺服控制 - 診斷用的 V/f 控制
●5650 伺服控制(zhi) - Vdc 控制(zhi)器和(he) Vdc 控制(zhi)器

重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）

●r0056.14 CO/BO：閉環控制狀態字：Vdc_控制器有效
●r0056.15 CO/BO：閉環控制狀態字： Vdc 控制器生效
●p1240[0...n] Vdc 控制器或 Vdc 監控的配置
●p1244[0...n] 直流母線電壓閾值上限
●p1248[0...n] 直流母線電壓閾值下限
●p1250[0...n] Vdc 控(kong)制器的比例(li)增益

Dynamic Servo Control" (DSC) 功能是一種控制結構，它在快速的轉速控制器周期內計算位置控制器，并由控制器在位置控制器周期內提供設定值。
這樣可以可以較高的位置控制器增益。
前提條件
使用“動態伺服控制"功能需要以下前提條件：
●工作“設定轉速"
●等時同步的 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO
●位置控制器增益系數 (KPC) 和位置偏差 (XERR) 必須包含在 PROFIBUS DP 或帶IRT 的
PROFINET IO 設定值報文中，參見 p0922。
●而位置實際值必須通過 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 實際值報文中的編碼器接口 Gx_XIST1 傳送到主站。
●在的 DSC 中，PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 的 PROFIdrive 報文中的轉速設定值“N_SOLL_B"用作轉速前饋控制值。
●內部的準位置控制器 - DSC 位置控制器 (FP3090) 使用電機測量的位置實際值G1_XIST1 或附加編碼器的位置實際值（報文 6、106、116、118、126、136  和138 或報文）。
以下 PROFIdrive 報文支持 DSC：
●報文 5 和 6
●西門子報文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、
149 和 166
其它的 PZD 可以通過報文擴展使用。此時應注意，SERVO 多支持 20 個PZD 設定值和 28
個(ge) PZD 實際值(zhi)。

DSC 的運行狀態 含義
帶直線插補的轉速/轉矩前饋控制 通過位置控制器周期中的階梯狀轉矩前饋控制在勵 磁周期中經過脈沖的轉矩特性曲線。
帶樣條的轉速前饋控制 1) ●對位置設定值進行均衡。
●不對轉速前饋控制值進行均衡。
帶樣條的轉速/轉矩前饋控制 1) ●對位置設定值進行均衡。
●對轉速前饋控制值進行均衡。 2)
●不對轉矩前饋控制值進行均衡。
1) 通過樣條插補實現以下：
-轉速控制器周期中的轉矩插補更為，因此運動更為，并且避免轉矩瞬變。
-在轉矩-轉速前饋控制上具有較高的軌跡正確度（即：控制性能中的跟隨誤差更小）。
-可進行高頻軌跡運動
2) 在均衡功能生效（T_SYMM > 0）時，可通過 p1427 設置一個附加的均衡時間常量
T_SYMM_ADD，用于轉矩前饋控制生效時的轉速前饋控制值均衡。此時轉速前饋控制值通過以下時間常數的和進行均衡：
T_SYMM（參見 p1195）+ T_SYMM_ADD （p1427） + 0.5 × T_轉速控制器周期（p0115[1]）
在通過位置差來計算轉速(su)時(shi)，自動了(le)半個轉速(su)控制周期(qi)。

C 或 XERR 的模擬量互聯輸入上的互聯被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）時，DSC 結構解除，DSC 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和會被加至 p1160 和轉速前饋控制通道p1430。
由于 DSC 時可能會設置較高的增益系數，在斷路時控制回路有可能會不。因此在取消 DSC 前必須主站中 KPC 的值。
轉速設定值濾波器
在 DSC 時無需采用用于轉速設定值變化圓整的轉速設定值濾波器。
轉速設定值濾波器 1 和“DSC" 功能的(de)共(gong)同使用僅適用于(yu)支持(chi)位置控制器，例如用于(yu)共(gong)振。

西門子MM440變頻器6SE6440-2UE35-5FA1外部編碼器（外部的電機編碼器）
如果需要在 DSC 時使用外部編碼器，則必須為此選擇一個具有附加編碼器實際值的報文：報文 6、106、116、118、126、136、138、146、148、166 或報文。
為了在 DSC 中達到控制效果，必須通過參數 p1192“DSC 編碼器選擇"為控制
（主站）和驅動選擇相同的編碼器（編碼器 2 和/或編碼器 3）。
如果用于在控制器中形成位置實際值的編碼器與用于 DSC 的編碼器的線數或細分分辨率不同， 在 p1193 中須加以考慮。該系數表明了在位移基準相同時、所用編碼器之間的線數比。此外還須注意：不同編碼器（如 EnDat 編碼器和 SSI 編碼器）在其位置實際值采集時沒有時滯， 因為這可能會意外特性。
參數 p1192 和 p1193 的作用(yong)在功能(neng)圖 3090 中清(qing)晰說明。

診斷
參數 r1407 可顯示正在生效的 DSC 閉環控制；例如 r1407.20 = 1 表示“帶樣條的 DSC
生效"。
顯示的前提條件：
●p1190 和 p1191 必須連接了一個數值 > 0 的源
（DSC 結構）。
●OFF1、OFF3 和 STOP2 不允許生效。
●電機數據識別不允許生效。
●控制權不允許生效。
以下條件可能會在設置了位的情況下 DSC 功能仍不生效：
●沒有選中等時同步運行（r2054 ≠ 4）。
●PROFIBUS 不是等時同步（r2064[0] ≠ 1）。
●在控制側不允許啟用 DSC，因此將(jiang) KPC =0 作為(wei)數(shu)值(zhi)傳送給 p1191。

功能圖（參(can)見 SINAMICS S120/S150 參(can)數手冊(ce)）

● 2401 PROFIdrive 一覽
● 2415 PROFIdrive 報文和數據 1
● 2416 PROFIdrive 報文和數據 2
● 2419 PROFIdrive 制造商的報文和數據 1
● 2420 PROFIdrive 制造商的報文和數據 2
● 2421 PROFIdrive 制造商的報文和數據 3
● 2422 PROFIdrive 制造商的報文和數據 4
● 2423 PROFIdrive 制造商/報文和數據
4.17 動態伺服控制(DSC)
● 3090 設定值通道 - 動態伺服控制（DSC），線性和 DSC 樣條 (r0108.6 = 1)
● 5020 伺服控制 - 轉速設定值濾波器和轉速前饋控制
● 5030 伺服控制 - 參考模型/對稱預調/轉速
重(zhong)要參數一覽（參見(jian) SINAMICS S120/S150 參數手(shou)冊(ce)）

●p1160[0...n] CI：轉速控制器：轉速設定值 2
●p1190 CI：DSC 位置偏差 XERR
●p1191 CI：DSC 位置控制器增益 KPC
●p1192[0...n] DSC 編碼器選擇
●p1193[0...n] DSC 編碼器自適應系數
●p1194 CI：DSC 控制字 DSC_STW
●p1195 CI：DSC 均衡時間常量 T_SYMM
●p1400[0...n] 轉速控制配置
17 DSC 位置控制器生效
●r1407.0...26 CO/BO：轉速控制器狀態字
04 DSC 轉速設定值
19DSC 位置控制器受限
20含樣條的 DSC
21在含樣條的 DSC 中轉速前饋控制
22在含樣條的 DSC 中轉矩前饋控制
●p1430[0...n] CI：速度前(qian)饋(kui)控制